La primera bicicleta se hacia llamar celerífero. Era un velocípedo primitivo inventado por el francés Comte Mede de Sivrac en 1790. La existencia del celerífero ha sido puesta en duda por investigaciones recientes que han intentado explicar su orígen.
Puesta una persona a horcajadas sobre este aparato y corriendo con sus propios pies, se obtenía bastante velocidad por efecto de verse libre el celerista del peso del cuerpo que lleva apoyado en el asiento del aparato.
Los celeríferos se usaron bastante en Inglaterra, Francia y Alemania hasta 1818 en que se inventó la draisiana.
Draisiana

Este invento estaba basado en la idea de que una persona, al caminar, desperdicia mucha fuerza por tener que desplazar su peso en forma alternada de un pie al otro. Drais logró crear este sencillo vehículo que le permitió al hombre evitar ese trabajo. Esta máquina, evolucionó rápidamente hasta llegar a la bicicleta actual.
Dandyhorse
En 1839 un herrero escocés kirkpatrick Macmillan añadió las placas de conducción y los pedales a la máquina de tipo draisiana. Esto permitía que el vehículo fuera impulsado sin la necesidad de que el ciclista toque el suelo con los pies. Esta fue la primera bicicleta propiamente dicha, tenia dos ruedas de las cuales la posterior era un poco mayor, y un sillín en el medio. En 1846 un modelo mejorado de esta máquina, diseñado por un escocés, adquirió el nombre de Dalzell, muy utilizado en Inglaterra.
De rueda alta
En 1861, Ernest Michaux decidió dotar de unos pedales a la rueda delantera de una vieja draisiana, por lo que el nuevo invento requería de más equilibrio. Se reconoce a Michaux como el precursor directo de la bicicleta aunque se deben citar nombres como Philip Moritx o Galloux que construyeron bicicletas a pedales para uso particular. El invento de Michaux, la “Michaulina” se empezó a producir en serie atrayendo la atención de las clases populares y este modelo se hizo muy popular en Francia. El cuadro y las ruedas se fabricaban en madera, y estas última llevaban una banda de hierro que era la que tocaba el suelo. Los pedales estaban colocados en la delantera, que era un poco más alta que la rueda de atrás.
En 1873 James Starley, un inventor inglés, produjo la primera máquina con casi todas las características de la famosa bicicleta de rueda alta. La rueda delantera de la máquina de Starley era tres veces más grande que la de atrás. Su uso se hizo muy popular durante la década de las 70 y los 80, tanto que en enero de 1887, el norteamericano Thomas Stevens realiza el primer viaje en bicicleta alrededor del mundo. Partió de San Francisco y regresó a la misma ciudad después de pedalear durante más de tres años.
Bicicleta de seguridad
En 1885, John Kemp Starley crea la “bicicleta de seguridad” o Safety Bicycle, muy parecida a una bicicleta urbana actual. Tenía frenos y la postura era mucho más cercana al suelo, de ahí su nombre. Se añadieron poco después, en 1888, los neumáticos con cámara de airedesarrollados por el irlandés John Boyd Dunlop, cuyo tubo interior se rellena de aire amortiguando parte del golpeteo contra los caminos. Las ruedas eran casi del mismo tamaño y los pedales, unidos a una rueda dentada a través de engranajes y una cadena de transmisión, movían la rueda de atrás. La bicicleta de seguridad se extendió rápidamente por todo el mundo industrializado y su precio gracias a la fabricación en serie se fue abaratando cada vez más.
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